PYROS

h1. Project Development

This page describes the development process, and some useful tools.

{{>toc}}

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}USEFUL LINKS%

* Django.test Client : https://docs.djangoproject.com/fr/1.10/topics/testing/tools/

* Pyros Demo online (intranet) : http://hyperion2.irap.omp.eu:8000/routine_manager/

* I-notify: http://linuxfr.org/news/exploiter-inotify-c-est-simple

* Project Installation page : [[Project Installation]]

* HOWTO Format Redmine Wiki : http://www.redmine.org/projects/redmine/wiki/FrRedmineWikiFormatting

* Project's applications : [[Pyros applications]]

* Technical components : [[Technical components]]

* History of commits : https://gitlab.irap.omp.eu/epallier/pyros/commits/master

* OLD pyros version doc (Alexandru) : https://projects.irap.omp.eu/projects/gft/wiki/Documentation_technique_projet

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}TODO LIST%

 * Ajouter la possibilité de planifier les séquences de la liste "to be planned" de CADOR: http://cador.obs-hp.fr/ros/scenes_cador.php

 * Ajouter des boutons de navigation sur le planning, permettant de passer au planning précédent (historique), ou suivant, ou de revenir à celui du jour : <PREC> <NOW> <SUCC>

 * Ecrire algo général de soumission des sequences aux devices (telescope et cameras), en montrant les différents niveaux de boucles : seq, album, plan (et synchro à la fin d'une seq)

 * Compléter la grammaire de commandes PYROS à destination des telescopes et cameras (en essayant de faire des mises en commun)

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}PLAN OF WORK (ROADMAP)%

Le stage se déroule du 14 mars au 12 aout, soit environ 5 mois, soit exactement 22 semaines (S1 à S22), ou 44 demi-semaines.

_*(Ne pas oublier de rédiger le rapport de stage au fur et à mesure)*_

Voir le détail de la roadmap: https://projects.irap.omp.eu/projects/inventirap/roadmap

All steps below are to be understood with included refactoring, testing, and documenting (in code and on wiki),

and updating of the Dashboard module

* Full Workflow based on Celery (starting from alert reception and until analysis) : 1 week

* AlertManager + RequestBuilder : 2-3 weeks

* Scheduler (to be integrated in this new architecture, and completed) : 1 week

* RoutineManager (+ RequestBuilder) : 2-3 weeks

* ObservationManager : 2-3 weeks

* AnalysisManager: 2 weeks

* Environment Monitoring : observation conditions, weather, site (PLC), and instruments status : 2 weeks

|                    |  |_.Prévu |_.Réalisé |

|/2=.S01 (14/3-18/3) |.1|/2=<."Version 0.1 - wiki + git + easy install (from script)":https://projects.irap.omp.eu/versions/53|/2=<.version 1.1|

                     |.2|

|/2=.S02 (21/3-25/3) |.1|/42=<."Version 0.2 - wiki + git + easy install (from script)":https://projects.irap.omp.eu/versions/53|_/42=<.version 0.2 (en cours...)|

                     |.2|

|/2=.S03 (28/3-01/4) |.1|

                     |.2|

|/2=.S04 (04/4-08/4) |.1|

                     |.2|

|/2=.S05 (11/4-15/4) |.1|

                     |.2|

|/2=.S06 (18/4-22/4) |.1|

                     |.2|

|/2=.S07 (25/4-29/4) |.1|

                     |.2|

|/2=.S08 (02/5-06/5) |.1|

                     |.2|

|/2=.S09 (09/5-13/5) |.1|

                     |.2|

|/2=.S10 (16/5-20/5) |.1|

                     |.2|

|/2=.S11 (23/5-27/5) |.1|

                     |.2|

|/2=.S12 (30/5-03/6) |.1|

                     |.2|

|/2=.S13 (06/6-10/6) |.1|

                     |.2|

|_/2=.S14 (13/6-17/6) |.1|

                     |.2|

|/2=.S15 (20/6-24/6) |.1|

                     |.2|

|/2=.S16 (27/6-01/7) |.1|

                     |.2|

|/2=.S17 (04/7-08/7) |.1|

                     |.2|

|/2=.S18 (11/7-15/7) |.1|

                     |.2|

|/2=.S19 (18/7-22/7) |.1|

                     |.2|

|/2=.S20 (25/7-29/7) |.1|

                     |.2|

|/2=.S21 (01/8-05/8) |.1|

                     |.2|

|/2=.S22 (08/8-12/8) |.1|

                     |.2|

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}COMMIT PROCEDURE%

Voici les différentes étapes à respecter au moment de chaque commit:

*1) S'assurer que tous les tests passent toujours...*

*2) Mettre à jour la version du ou des module(s) modifié(s)*

(dans pyros/settings.py)

*3) Mettre à jour le fichier README (ceci est un exemple, un template)*

Date: 11/05/2016

Version: 0.2.9

Mise à jour doc install

(Attention, changement structure BDD)

Demande (terminée): https://projects.irap.omp.eu/issues/3542

Version majeure en cours (0.2): https://projects.irap.omp.eu/versions/101

Remarques:

=> Version: 0.2.9 = 9ème commit sur la version 0.2

=> préciser "(bugfix)" si c'est le cas

=> ajouter "(Attention, changement structure BDD)" s'il y a eu une modif de la BDD

=> "Demande (terminée)" ou "Demande (en cours)", ou pas de demande du tout (exceptionnellement)

=> ces infos permettront de savoir quelle version (et date) exacte du projet on a actuellement sur son disque

*[4) Si c'est la fin d'une version majeure (0.1, 0.2, 0.3, ...)]*

* On doit normalement avoir écrit quelques nouveaux tests pour cette version !!!

* Ajouter cette version en tête de la section "MAIN CHANGES (MILESTONES)" dans le fichier README

* Mettre à jour la doc install/INSTALLATION à partir du wiki (si nécessaire)

* Tester une installation du logiciel from scratch 

*5) pull*

(au cas où quelqu'un d'autre aurait fait un push)

*6) commit*

Reprendre dans le message de commit, faire un simple copier/coller des infos du fichier README (sauf date):

Version: 0.2.9

Mise à jour doc install (bugfix)

Demande (terminée): https://projects.irap.omp.eu/issues/3542

Version majeure en cours (0.2): https://projects.irap.omp.eu/versions/101

*[7) push]*

(seulement si le commit est important/urgent, ou suite à un ensemble de commits sur un même thème)

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}DOCUMENTS%

* Module Planner (Scheduler) : https://projects.irap.omp.eu/attachments/download/2607/IRAP-OFT-CC-SP-0007.pdf

* DOC Paul: https://drive.google.com/folderview?id=0BzmdbXGIqXXMQ3JMTWRyakJyVVU&usp=sharing_eid&ts=571a3c9d

* Grammaire (workflow pseudo code): https://docs.google.com/document/d/1wG8Ha8xzEiRdA1I76sN9Te4Gq2ehq48SzFjSTaYRhfA/edit

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}OTHER USEFUL LINKS%

 * CADOR (A Klotz):

  * CADOR (portail de tous les telescopes) : http://cador.obs-hp.fr/ros/manual/cador_actions.html

(click on "Manage", "CGI", or "Majordome")

(or click on "Sequenced scenes" 1-5, each one is relative to a telescope underneath)

(or click on "Rejected scenes" 1-5)

  * Requests list: http://cador.obs-hp.fr/ros/manage/manage/liste_requete.php?hashuser=mdhxdjfu2scsrnfy2ry9

  * Accès manuel: http://cador.obs-hp.fr/ros/manual

  * Liste des scenes (sequences) TO BE PLANNED: http://cador.obs-hp.fr/ros/scenes_cador.php

  * Historique des plannings : http://cador.obs-hp.fr/ros/sequenced/

 * VOEvent:

  * Protocole VTP: http://wiki.ivoa.net/twiki/bin/view/IVOA/VTPRFC

 * Celery: http://celery.readthedocs.org/en/latest/getting-started/first-steps-with-celery.html#first-steps

 * Created new user 'pyros' with password 'DjangoPyros'

 * pyrossu : pyrossu!

 * Alexandru work: https://projects.irap.omp.eu/projects/gft/wiki/Documentation_technique_projet#Fetch-the-project-from-github-via-git

 * readonly admin interface : https://gist.github.com/aaugustin/1388243

 * Liens vers web local :

  * homepage: http://localhost:8000

  * admin: http://localhost:8000/admin

 * Eclipse:

  * Shift-Ctrl-f (ou Shift-Cmd-f) : reformatage du fichier selon PEP8

  * Shift-Ctrl-1 : make doc string ...

 * Django:

  * Un répertoire de modules : https://www.djangopackages.com/

  * Extensions

   * *django_jenkins* : intégration à Jenkins

   * *factory_boy* : création de grappes de données pour les tests

    * https://factoryboy.readthedocs.org/en/latest/introduction.html

    * https://factoryboy.readthedocs.org/en/latest/orms.html 

  * Modules très utilisés:

   * django_linaration_pagination : affichage de listes paginées

   * django_sorting : affichage de tableaux triables

   * django_breadcrumbs : création de fil d'ariane

   * django_xworkflows : gestion de workflows

   * easy_thumbnails : gestion de miniatures pour les images

  * Coding style: https://docs.djangoproject.com/en/dev/internals/contributing/writing-code/coding-style

  * Doc : *https://docs.djangoproject.com/fr (EN FRANCAIS)*

   * https://docs.djangoproject.com (EN)

   * http://www.django-fr.org/planete

   * https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/deployment

   * test fixtures : https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/initial-data/

   * managing static files: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/static-files/

   * deploying static files: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/static-files/deployment/

   * install on Windows: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/windows/

   * writing migrations: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/writing-migrations/

   * migrations : https://docs.djangoproject.com/en/1.9/topics/migrations/

   * Django settings: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/topics/settings/

   * Testing: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/topics/testing/

   * User authentication: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/topics/auth/

  * Autres ressources:

   * django-admin command: https://docs.djangoproject.com/en/1.9/ref/django-admin

   * http://stackoverflow.com/questions/tagged/django

   * https://www.djangopackages.com/

   * http://forum.django-fr.org

   * La mailing list : django@lists.afpy.org

 * Image processing with Python : https://pillow.readthedocs.org/en/latest/handbook/overview.html

 * Git docs: 

  * From svn: https://git-scm.com/course/svn.html

  * Permissions gitlab: https://gitlab.com/gitlab-org/gitlab-ce/blob/master/doc/permissions/permissions.md

  * https://git-scm.com/docs

  * https://git-scm.com/book/fr/v1/Les-bases-de-Git-Travailler-avec-des-d%C3%A9p%C3%B4ts-distants

  * les workflows: https://aresu.dsi.cnrs.fr/spip.php?article219

  * Git for Eclipse users : http://wiki.eclipse.org/EGit/Git_For_Eclipse_Users

  * Git sur sourcesup (avec jenkins) : https://services.renater.fr/sourcesup/formation/chap04#gestion_d_un_projet_avec_git_jenkins_sonar_et_nexus

 * CADOR web interface: http://cador.obs-hp.fr/ros/manual/cador_actions.html

 * pylint (analyse de code) : https://www.pylint.org

 * pyreverse (uml diagrams generation, inclus dans pylint) : https://www.logilab.org/blogentry/6883

 * tox (a generic virtualenv management and test command line tool) : https://testrun.org/tox/latest/index.html

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}I - DATABASE SCHEMA (v0.2.1)%

{{thumbnail(PYROS_PDM_v021.png, size=300, title=Pyros data model)}}

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}II - Get the project (from gitlab)%

h3. Gitlab management interface

https://gitlab.irap.omp.eu/epallier/pyros

https://gitlab.irap.omp.eu/epallier/pyros/team

h3. Get the project

https://projects.irap.omp.eu/projects/pyros/wiki/Project_Installation#II-Get-the-project-from-gitlab

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}III - INSTALLATION%

https://projects.irap.omp.eu/projects/pyros/wiki/Project_Installation#III-INSTALLATION

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}IV - CONFIGURATION of the Django Back Office (administration interface)%

[[django_backoffice_config|Configuration of the Django Back office (admin)]]

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}V - EVOLUTION OF THE PROJECT%

h3. Linking the User model to the django's one

* Modifications in models.py :

    * Rename User model to PyrosUser

    * Rename user table name to pyros_user

    * Change all occurences (User -> PyrosUser, users -> pyros_users, ...)

    * from django.contrib.auth.models import User <== add at the beginning of the file

    * user = models.OneToOneField(User, on_delete=models.CASCADE) <== add this field in PyrosUser declaration

    * delete fields in PyrosUser : name, firstname, email, login, pass

* Modifications in admin.py :

    * Change all occurences (User* -> PyrosUser*, users -> pyros_users, ...)

<pre>

$ python manage.py makemigrations pyrosapp

$ python manage.py migrate

</pre>

---

h3. Manage static files (for admin but also for each application)

./manage.py runserver

if DEBUG=False, we have errors, missing static files :

<pre>

Not Found: /static/admin/css/base.css

Not Found: /static/admin/css/login.css

Not Found: /admin/login

Not Found: /static/admin/css/base.css

Not Found: /static/admin/css/login.css

Not Found: /static/admin/css/base.css

Not Found: /static/admin/css/login.css

Not Found: /static/admin/css/base.css

Not Found: /static/admin/css/dashboard.css

Not Found: /static/admin/css/base.css

Not Found: /static/admin/css/base.css

…

</pre>

=> We have to activate the static files management

(see https://docs.djangoproject.com/en/1.9/howto/static-files)

In pyros/urls.py, add this:

<pre>

from django.conf import settings

from django.conf.urls.static import static

urlpatterns = [

    url(r'^admin/', admin.site.urls),

] + static(settings.STATIC_URL, document_root=settings.STATIC_ROOT)

</pre>

STATIC_ROOT must be defined in settings and says where is the root of all static files

Edit settings.py, add:

<pre>

STATIC_ROOT = os.path.join(os.path.dirname(BASE_DIR), 'public', 'static')

</pre>

./manage.py collectstatic

=> 56 static files copied to '.../PYROS/public/static'

(in fact it is in public/static/admin/)

Cette commande copie tous les fichiers statiques de toutes les applis

dans public/static

Apache viendra lire ce dossier unique

A chq changement d’un fichier statique d’une appli, exécuter « collectstatic » pour mettre à jour le dossier final public/static (auquel on ne doit pas toucher manuellement, c’est un dossier « final »)

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}DJANGO SHELL (top cool)%

cf page 60 for the ORM methods

<pre>

./manage.py shell

Python 3.5.1 (default, Mar  2 2016, 03:38:02) 

(InteractiveConsole)

>>> import django

>>> from pyrosapp.models import *

>>> country = Country(name='mexico', quota=1)

>>> country.save()

(ajout si pas d’id, modif si id)

>>> country = Country(name='france')

>>> country.save()

>>> country.pk

>>> 2

>>> countries = Country.objects.all()

>>> countries.count

>>> <bound method QuerySet.count of <Country: mexico>, <Country: france>>

>>> countries.count()

>>> 2

>>> print(countries)

>>> <Country: mexico>, <Country: france>

>>> print(countries.query)

>>> SELECT country.id, country.name, country.desc, country.quota FROM country

>>> cs = countries.filter(name__icontains='fran')

>>> print(cs)

>>> <Country: france>

>>> cs = countries.filter(name__startswith='me')

>>> print(cs)

>>> <Country: mexico>

</pre>

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}HOWTO (divers)%

h3. Models

1) Relationships between models (1-1, 1-N, N-M) (p55)

models.ManyToManyField : représente une relation de type N-N

(peu importe de quel côté on le déclare)

models.OneToOneField : attention, le sens est important, on n’accèdera d’une table à l’autre que dans un sens

task <=> user

task.user

user.task_set

2) Quelques options pour les champs

Chaque type de champ possède ses propres propriétés. Cependant, certaines sont communes et souvent utilisées comme :

    verbose_name: label du champ

    null : valeur NULL autorisée ou non en base de données

    blank : valeur vide autorisée lors de la validation du champ dans un formulaire

    default : valeur par défaut pour une nouvelle instance

    editable : le champ doit-il apparaître automatiquement dans les formulaires

    ...

h3. Pour relier une appli python pure à un projet django :

=> Ajouter le src/ dans le pythonpath

h3. Séparer le code métier :

=> installer le code métier comme un module via pip

Couches :

* présentation

* métier

* modèle

h3. ORM

(cf page 60)

<pre>

Exemple: Book

===========================

b = Book(name='Two scoops of django',

             release=date(2013, 08, 31))

b.save()

=> ajout car pas d’id, 

b.name ='Two scoops of django - Best practices'

b.save()

=> modif car il y a un id

b.delete()

Toutes les instances:

Book.objects.all()

Liste filtrée:

books = Book.objects.filter(

        release__gte=date(2013, 01, 01)

      ).exclude(

        borrowed=True

      )

Attention, la requete est exécutée le plus tard possible, seulement quand django a vraiment besoin de l’exécuter

Liste ordonnée:

books = Book.objects.exclude(borrowed=True).order_by('title')

print (books.author)

Une instance précise:

Book.objects.get(pk=12)

Liens vers objets associés:

===========================

Retrouver les livres disponibles d'un auteur :

>> author = Author.objects.get(pk=25)

>> author.books.filter(borrowed=False)

(books est le related name déclaré dans la relation manytomany)

Ajouter un livre à une catégorie :

>> category = Category.objects.get(pk=5)

>> book = Book.objects.get(pk=12)

>> category.books.add(book)

Supprimer l'association de livres à une catégorie :

>> category = Category.objects.get(pk=5)

>> category.books.clear()

</pre>

---

h3. Serveur Web

<pre>

Passer sur le port 80 :

venv_py35_pyros ==> lib ==> python3.5 ==> site-packages ==> django ==> core ==> management ==> commands

Edit runserver.py and change "default_port"

Apache : gère tous les fichiers statiques (images, html…), et délègue les fichiers python au serveur django

Moteur web django sera soit du wsgi soit du unicorn

Par défaut, 1 seul worker, mais on peut en configurer plusieurs,

l’idéal étant de faire nb coeurs + 1 (le worker maître qui fait le dispatching aux autres)

Frontend : Apache ou Ngininx

Backend : gunicorn (gère facilement des workers) ou uwsgi

==> gunicorn library.wsgi

(à la place de manage runserver ==> A EVITER EN PROD)

pip install gunicorn

gunicorn library.wsgi

ou

gunicorn - - workers 5 library.wsgi

(gunicorn est un équivalent de tomcat, c'est un serveur d’appli Python)

1) URL arrive à Apache, qui dispatche (il gère seul les fichiers statiques, et les fichiers python il les transmet à Django)

2) le fichier library/urls.py prend le relai pour tout ce qui est django

*On peut ajouter un fichier urls.py pour gérer les urls de l’appli

(on garde le urls.py général du projet pour gérer les grandes urls):*

</pre>

<pre>

Déclaration d'une URL

# books/urls.py

from django.conf.urls import patterns, include, url

urlpatterns = [

    url(r'^book_list$', 'books.views.book_list', name='book_list'),

]

Inclusion des URLs de l'application au projet

# library/urls.py

...

urlpatterns = [

    ...

    url(r'^books/', include('books.urls', namespace='books')),

]

</pre>

h3. MTV design pattern

MTV == MVC :

Model = Model

Template = View

View = Controller

CREATION DE LA VUE (en fait, le controleur) : slide 23

views.py = CONTROLEUR

Template = LA VUE (slide 24)

(on peut user Jinja à la place du moteur django par défaut)

Dans chq appli, on crée un dossier templates/ et un sous-dossier du nom de l’appli/

(==> todo/templates/todo/)

Même principe pour les fichiers statiques :

src/static/appli1, appli2, appli3…

NOMENCLATURE template :

nommodèle_action.html

(ex: book_list.html)

*On pourrait tout mettre dans le urls.py du projet, MAIS c’est mieux

de créer un fichier urls.py PAR APPLI, puis de les inclure dans le fichier urls.py principal*

Class-based views ==> classes controleurs

Les méthodes get() et post() sont déjà définies, et on peut les surcharger…

Avec un template (gabarit), on peut générer autre chose que du html,

on peut par ex générer du texte, du pdf, un email, un xml…

Vue liste (et détail) :

https://docs.djangoproject.com/fr/1.8/topics/class-based-views/generic-display/

1) todo/views.py

from django.views.generic import ListView

from books.models import Publisher

class PublisherList(ListView):

    model = Publisher

2) todolist/urls.py

from django.conf.urls import url

from books.views import PublisherList

urlpatterns = [

    url(r'^publishers/$', PublisherList.as_view()),

]

3) todo/templates/todo/

- Vue Liste : par défaut le template reçoit un objet « objects_list »

- Vue détail : object (on peut faire object.pk, …)

---

h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}USEFUL TOOLS FOR DEV%

---

h3. PlantUML

Pour créer des diagrammes UML à la volée, à partir d'un fichier texte, au fur et à mesure de la frappe

1) Installer le plugin : Menu Help/Install New Software... 

Entrer l'adresse suivante, et sélectionner PlantUML

http://plantuml.sourceforge.net/updatesitejuno/

2) Ensuite, il faut aussi installer graphviz :

$ sudo apt-get install graphviz

(ou $ sudo yum install graphviz)

3) Créer un graphique UML

Depuis Eclipse:

- Créer un fichier texte (voir exemple ci-dessous)

- Window/Show View/Other/Plantuml

=> le diagramme doit alors s'afficher

---

h3. Pyreverse (included in pylint) : useful for generating uml class diagrams

https://www.logilab.org/blogentry/6883

<pre>

$ cd PYROS/

$ pyreverse -o png -p pyrosapp -a 1 -A src/pyrosapp/

$ pyreverse -o png -p pyrosapp -s 1 -S src/pyrosapp/

$ pyreverse -ASmy -k -o png -p pyrosappadmin src/pyrosapp/admin.py

</pre>

{{thumbnail(classes_pyrosapp.png, size=300)}}

{{thumbnail(classes_pyrosappadmin.png, size=300)}}

{{thumbnail(classes_dashboard.png, size=300)}}

h3. django-extensions and graphviz : useful for generating an image of all the models and their relationships

{{thumbnail(models.png, size=300, title=Pyros data model)}}

django-extensions: http://django-extensions.readthedocs.org/en/latest/installation_instructions.html

GraphViz (development) installation :

<pre>

MacOS with macport:

$ sudo port install graphviz-devel

Ubuntu:

$ sudo apt-get install graphviz-dev

Windows:

Download it

</pre>

Python pygraphviz package installation:

<pre>

$ pip install pygraphviz

=> errors on MacOS (using macport) : "fatal error: 'graphviz/cgraph.h' file not found"

=> $ pip install --install-option="--include-path=/opt/local/include"  --install-option="--library-path=/opt/local/lib" pygraphviz

</pre>

Python django-extensions package installation:

<pre>

$ pip install django-bootstrap3

$ pip install django-extensions

($ pip install --upgrade django-extensions)

</pre>

Generate the image:

<pre>

$ cd src/

$ python manage.py graph_models -a -g -o models.png

</pre>

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h2. %{margin-left:0px; font-weight:bold; font-size:25px;  display:block; color:red;}INSTALLATION FROM THE BEGINNING (for dev only, history of the initial project creation)%

[[pyros_install_from_start|Pyros installation from the beginning]]